İHA ve Yer Aracı — Teknofest İnsansız Sistem

İHA ve paletli yer aracı

Uçuş kartı aracı havada tutar. Raspberry Pi görüntüyü işler. Gazebo aynı yazılımı yerde dener.

İHA, içinde pilot olmayan hava aracıdır. Döner kanatlı araç, pervanelerle havada asılı kalabilir. Sabit kanatlı araç uçak gibi ileri uçar ve kanat üzerindeki hava akışıyla taşınır. Yer aracı ise palet veya tekerlekle yerde gider. Bu kategoride hava aracı, yer aracına bakacak şekilde birlikte tasarlanır.

ArduPilot, motor hızını, yatışı ve yüksekliği tutan uçuş yazılımıdır. Raspberry Pi, kameranın bağlı olduğu ayrı bilgisayardır. Python ve OpenCV görüntüyü okur. ROS, bu parçaların birbirine mesaj gönderdiği iletişim katmanıdır. Kumanda bir konu yayınlar, uçuş kartı o konuyu dinler.

Gazebo ve SITL

Her denemede fiziksel aracı riske atmamak için uçuş önce simülasyonda yapılır. Gazebo, parkurun üç boyutlu modelidir. ArduPilot SITL, uçuş yazılımının kart olmadan bilgisayar içinde çalışan halidir. İkisini Ubuntu üzerine kurdum. Simülasyonda düşen model, masadaki parçayı kırmaz.

Bu projede yapılan iş

2018–2019, Teknofest. Takım adı Milli Sinerji, beş kişi. T3’te kuruldu. Kategori, İHA destekli insansız kara aracıydı. Drone ve paletli araç sıfırdan tasarlandı. Mekanik ve yazılım takımın kendi işiydi. Videolar Gazebo simülasyonunu ve Raspberry Pi üzerinden gönderilen komutu gösterir.